최근 한 고객이 JSR Automation에 인코더에 대해 문의했습니다. 오늘 함께 이야기 나눠보겠습니다.
야스카와 로봇 인코더 오류 복구 기능 개요
YRC1000 제어 시스템에서는 로봇 암의 모터, 보조 축, 포지셔너에 백업 배터리가 장착되어 있습니다. 이 배터리는 제어 전원이 꺼져도 위치 데이터를 보존합니다. 시간이 지남에 따라 배터리 전압이 감소합니다. 배터리 전압이 2.8V 미만으로 떨어지면 컨트롤러에서 알람 4312: 엔코더 배터리 오류가 발생합니다.
배터리를 제때 교체하지 않고 작동을 계속하면 절대 위치 데이터가 손실되어 알람 4311: 엔코더 백업 오류가 발생합니다. 이 시점에서 로봇의 실제 기계적 위치가 저장된 절대 엔코더 위치와 일치하지 않아 위치 오프셋이 발생합니다.
인코더 백업 오류에서 복구하는 단계:
알람 화면에서 [RESET]을 눌러 알람을 해제하세요. 이제 조그 키를 사용하여 로봇을 움직일 수 있습니다.
조그 키를 사용하여 각 축을 움직여 로봇의 물리적인 영점 표시와 일치하도록 합니다.
이 조정에는 조인트 좌표계를 사용하는 것이 좋습니다.
로봇을 관리 모드로 전환합니다.
메인 메뉴에서 [로봇]을 선택하세요. [영점 위치]를 선택하면 영점 위치 교정 화면이 나타납니다.
인코더 백업 오류의 영향을 받는 모든 축의 경우, 0 위치는 "＊"로 표시되어 누락된 데이터를 나타냅니다.
[유틸리티] 메뉴를 엽니다. 드롭다운 목록에서 [백업 알람 수정]을 선택합니다. 백업 알람 복구 화면이 열립니다. 복구할 축을 선택합니다.
– 커서를 해당 축으로 이동하고 [선택]을 누릅니다. 확인 대화 상자가 나타나면 "예"를 선택합니다.
– 선택된 축의 절대 위치 데이터가 복원되고 모든 값이 표시됩니다.
[로봇] > [현재 위치]로 이동하여 좌표 표시를 펄스로 변경합니다.
0 위치를 잃은 축의 펄스 값을 확인하세요.
펄스 약 0개 → 복구가 완료되었습니다.
약 +4096펄스 → 해당 축을 +4096펄스만큼 이동한 후, 개별적인 영점 위치 등록을 수행합니다.
약 -4096펄스 → 해당 축을 -4096펄스만큼 이동한 후, 개별적인 영점 위치 등록을 수행합니다.
0위치가 조정된 후 로봇 제어 장치의 전원을 끄고 다시 시작하십시오.
팁: 10단계에 대한 더 쉬운 방법(펄스 ≠ 0일 때)
10단계에서 펄스 값이 0이 아닌 경우 다음 방법을 사용하여 더 쉽게 정렬할 수 있습니다.
메인 메뉴에서 [변수] > [현재 유형(로봇)]을 선택합니다.
사용하지 않는 P 변수를 선택하세요. 좌표 유형을 '관절'로 설정하고 모든 축에 0을 입력하세요.
원점 위치가 손실된 축의 경우 필요에 따라 +4096 또는 -4096을 입력합니다.
[앞으로] 키를 사용하여 로봇을 해당 P 변수 위치로 이동한 다음 개별 0 위치 등록을 수행합니다.
언어 문제로 인해 저희의 표현이 명확하게 전달되지 않을 경우, 추가 논의를 위해 연락 주시기 바랍니다. 감사합니다.
#야스카와로봇 #야스카와인코더 #로보텐코더 #로봇백업 #야스카와모토만 #용접로봇 #JSR자동화
게시 시간: 2025년 6월 5일
