1. 정의 : 간섭 구역은 일반적으로 로봇 TCP (공구 중심) 포인트가 구성 가능한 영역으로 들어가는 것으로 이해됩니다.
이 상태의 주변 장비 또는 현장 직원에게 알리기 위해 - 신호를 강제로 출력하십시오 (주변 장비에 알리기 위해).
알람을 중지하십시오 (장면 직원에게 알리십시오). 일반 입력 및 출력 신호는 간섭으로 간주 될 수 있으므로 간섭
블록 출력은 필수이므로 보안과 관련하여 간섭 블록 출력을 사용해야합니다. 일반적으로 적용됩니다
사출 성형기, 다이 캐스팅 머신 공급 및 언로드 및 여러 로봇에는 일반적인 작업 영역이 있습니다.
2. 설정 방법 :
Yaskawa 로봇은 다음 세 가지 방법으로 설정할 수 있습니다.
큐브 좌표의 최대/최소값을 입력하십시오.
hax 축 작동에 의해 로봇을 큐브 좌표의 최대/최소 위치로 옮깁니다.
cube 큐브의 3면의 길이가 입력 된 후에 로봇은 축 작동에 따라 중심점으로 이동합니다.
3. 기본 운영
1. 메인 메뉴에서 로봇을 선택하십시오.
2. 간섭 영역을 선택하십시오
- 간섭 영역 화면이 표시됩니다.
3. 대상 간섭 신호를 설정하십시오
- [페이지 턴]을 누르거나 값을 입력하여 대상 간섭 신호로 전환하십시오.
- 값을 입력 할 때“지정된 페이지를 입력”을 선택하고 대상 신호 번호를 입력하고“Enter”를 누릅니다.
4. 사용 방법을 선택하십시오
- [select], "Axis Interference"및 "Cube Interference"를 누를 때마다 교대합니다. "큐브 간섭"을 설정하십시오.
5. 제어 축 그룹을 선택하십시오.
- 선택 대화 상자가 표시됩니다.
대상 제어 축 그룹을 선택하십시오.
5. 제어 축 그룹을 선택하십시오.
- 선택 대화 상자가 표시됩니다.
대상 제어 축 그룹을 선택하십시오.
7.“체크 방법”을 선택하십시오.
- [선택], 명령 위치 및 피드백 위치 스위치를 교대로 누를 때마다 교대로 누릅니다.
8. 알람 출력을 선택하십시오
- [select]를 누를 때마다 None and Yes의 값은 교대로 전환됩니다.
9. 큐브 좌표에 대해서는 "max/min"을 입력하십시오
1.“교육 방법”을 선택하십시오.
(1) [select]를 누를 때마다 "Max/Min"및 "Center Position"이 교대로 전환됩니다.
(2) 최대 값/최소값을 설정하십시오.
2. "최대"및 "최소"값을 입력하고 Enter를 누릅니다.
- 큐브 간섭 구역이 설정되었습니다.
4. 매개 변수 설명
사용법 : 큐브/축 간섭 구역을 선택하십시오
제어 샤프트 그룹 : 설정할 로봇 그룹/외부 샤프트 그룹을 선택하십시오.
검사 방법 : 간섭 신호가있는 경우 로봇은 즉시 동작을 중지 할 수 있습니다 (큐브 간섭 신호를 사용한 로봇 간의 간섭). 확인 메소드를 명령 위치로 설정하십시오. "피드백 위치"가 설정되면 로봇은 간섭 영역에 들어간 후 속도가 느려지고 중지됩니다.
간섭 신호가 로봇 위치를 외부 세계에 출력하는 데 사용되는 경우, 신호를보다시기 적절한 방식으로 출력하기 위해 "피드백"으로 설정됩니다.
알람 출력 : 닫힌 경우 출력 신호 만 입력 영역에서 알람이 아닙니다. 그것이 열리면, 경보는 들어가는 영역에서 멈 춥니 다.
교육 방법 : 최대/최소값 또는 중앙 위치를 선택할 수 있습니다.
5. 신호 설명
yrc1000 제어 캐비닛 공장 구성은 CN308 플러그 2 큐브 출력에서 찾을 수 있습니다. 두 개의 큐브 출력은 간섭 영역에 해당 할 수있는 경우 간섭 영역에 입력하는 것이 금지되어 있습니다.
포인트 위치가 사용에 적합하지 않거나 제어 캐비닛이 YRC1000MICRO 인 경우, "사용자 사다리 다이어그램"을 수정하여 다른 간섭 영역의 입력 및 출력을 매핑 할 수 있습니다.
후 시간 : Nov-09-2022
