1. 정의: 간섭 영역은 일반적으로 구성 가능한 영역에 진입하는 로봇 TCP(도구 중심) 지점으로 이해됩니다.
주변 장비나 현장 인력에게 이 상태를 알리려면 — 신호를 강제로 출력합니다(주변 장비에 알리기 위해).
경보를 정지하세요(현장 요원에게 알리세요). 일반적인 입력 및 출력 신호는 간섭으로 간주될 수 있으므로,
블록 출력은 필수이므로 보안 측면에서 간섭 블록 출력을 사용해야 합니다. 일반적으로 다음에서 적용됩니다.
사출성형기, 다이캐스팅기, 그리고 여러 대의 로봇이 공통 작업 영역을 가지고 있습니다.
2. 설정 방법:
야스카와 로봇은 다음 세 가지 방법으로 설정할 수 있습니다.
큐브 좌표의 최대/최소값을 입력하세요.
② 축 연산을 통해 로봇을 큐브 좌표의 최대/최소 위치로 이동시킵니다.
③ 큐브의 세 변의 길이가 입력되면 축 연산을 통해 로봇을 중심점으로 이동시킨다.
3. 기본 작업
1. 메인 메뉴에서 로봇을 선택하세요.
2. 간섭 영역을 선택하세요
- 간섭 영역 화면이 표시됩니다.
3. 타겟 간섭 신호 설정
- [페이지 넘기기]를 누르거나 값을 입력하여 대상 간섭 신호로 전환합니다.
- 값을 입력할 때 “지정된 페이지 입력”을 선택하고, 대상 신호 번호를 입력한 후 “Enter”를 누릅니다.
4. 사용방법 선택
- [선택]을 누를 때마다 "축 간섭"과 "입방체 간섭"이 번갈아 표시됩니다. "입방체 간섭"을 설정하세요.
5. 제어 축 그룹을 선택합니다.
- 선택 대화 상자가 표시됩니다.
대상 제어 축 그룹을 선택합니다.
5. 제어 축 그룹을 선택합니다.
- 선택 대화 상자가 표시됩니다.
대상 제어 축 그룹을 선택합니다.
7. "방법 확인"을 선택하세요
- [선택]을 누를 때마다 명령 위치와 피드백 위치가 번갈아 전환됩니다.
8. 알람 출력 선택
- [선택]을 누를 때마다 없음과 예의 값이 번갈아가며 전환됩니다.
9. 큐브 좌표에 대해 "최대/최소"를 입력합니다.
1. “교육방법”을 선택하세요
(1) [선택]을 누를 때마다 “최대/최소”와 “중앙 위치”가 번갈아 전환됩니다.
(2) 최대값/최소값을 설정합니다.
2. "최대" 및 "최소" 값을 입력하고 Enter를 누릅니다.
– 큐브 간섭 구역이 설정되었습니다.
4. 매개변수 설명
사용법: 큐브/축 간섭 영역 선택
Control SHAFT 그룹 : 설정할 ROBOT 그룹/EXTERNAL 샤프트 그룹을 선택하세요.
점검 방법: 간섭 신호가 있는 경우, 로봇은 즉시 동작을 멈출 수 있습니다(큐브 간섭 신호를 이용한 로봇 간 간섭). 점검 방법을 명령 위치로 설정합니다. "피드백 위치"가 설정된 경우, 로봇은 간섭 구역에 진입하면 속도를 줄이고 정지합니다.
간섭 신호를 사용하여 로봇 위치를 외부로 출력하는 경우, 보다 적절한 시기에 신호를 출력하기 위해 "피드백"으로 설정합니다.
경보 출력: 닫혀 있으면 출력 신호만 진입 구역에서 경보를 발생시키지 않습니다. 열려 있으면 진입 구역에서 경보가 멈춥니다.
학습방법 : 최대/최소값 또는 중심위치 선택 가능
5. 신호 설명
YRC1000 제어 캐비닛 공장 구성은 CN308 플러그 두 개에서 찾을 수 있습니다. 두 개는 간섭 영역에 들어가는 것이 금지되어 있으며, 개수에 따라 간섭 영역 파일 번호에 해당할 수 있습니다.
해당 지점 위치가 사용하기에 적합하지 않거나 제어 캐비닛이 YRC1000micro인 경우, 다른 간섭 영역의 입력 및 출력은 "사용자 래더 다이어그램"을 수정하여 매핑할 수 있습니다.
게시 시간: 2022년 11월 9일
