1. 정의: 간섭 영역은 일반적으로 구성 가능한 영역에 들어가는 로봇 TCP(도구 중심) 지점으로 이해됩니다.
주변 장비 또는 현장 직원에게 이 상태를 알리기 위해 — 강제로 신호를 출력합니다(주변 장비에 알리기 위해).
경보를 중지합니다(현장 직원에게 알립니다).일반적인 입력 및 출력 신호는 간섭으로 간주될 수 있으므로 간섭,
차단 출력은 필수이므로 보안상 간섭 차단 출력을 사용해야 합니다.일반적으로 적용되는
사출 성형기, 다이캐스팅 기계 이송 및 언로딩 및 다중 로봇에는 공통 작업 영역이 있습니다.
2. 설정 방법:
Yaskawa 로봇은 다음 세 가지 방법으로 설정할 수 있습니다.
큐브 좌표의 최대/최소 값을 입력합니다.
② 축 동작으로 정육면체 좌표의 최대/최소 위치로 로봇을 이동합니다.
③ 정육면체의 세 변의 길이를 입력한 후 축동작으로 로봇을 중심점으로 이동합니다.
3. 기본 조작
1. 메인 메뉴에서 로봇을 선택합니다.
2. 간섭 영역 선택
- 간섭 영역 화면이 표시됩니다.
3. 타겟 간섭 신호 설정
- [페이지 넘기기]를 누르거나 값을 입력하여 대상 간섭 신호로 전환합니다.
- 값 입력 시 "지정된 페이지 입력"을 선택하고 대상 신호 번호를 입력한 후 "Enter" 키를 누릅니다.
4. 이용방법 선택
- [선택]을 누를 때마다 “축 간섭”과 “큐브 간섭”이 번갈아 나타납니다."큐브 간섭"을 설정합니다.
5. 제어 축 그룹을 선택합니다.
- 선택 대화 상자가 표시됩니다.
대상 제어 축 그룹을 선택합니다.
5. 제어 축 그룹을 선택합니다.
- 선택 대화 상자가 표시됩니다.
대상 제어 축 그룹을 선택합니다.
7. "확인 방법" 선택
- [Select]를 누를 때마다 Command Position과 Feedback Position이 교대로 전환됩니다.
8. 알람 출력 선택
- [선택]을 누를 때마다 없음과 예의 값이 교대로 바뀝니다.
9. 큐브 좌표에 "최대/최소"를 입력합니다.
1. "교수법" 선택
(1) [선택]을 누를 때마다 "최대/최소"와 "중앙 위치"가 교대로 전환됩니다.
(2) 최대값/최소값을 설정합니다.
2. "최대" 및 "최소" 값을 입력하고 Enter 키를 누릅니다.
– 큐브 간섭 영역이 설정됩니다.
4. 매개변수 설명
사용법: 큐브/축 간섭 영역 선택
제어 SHAFT 그룹: 설정할 ROBOT 그룹/EXTERNAL 샤프트 그룹을 선택합니다.
Check METHOD: SET 간섭 신호가 있는 경우 로봇은 즉시 동작을 중지할 수 있습니다(큐브 간섭 신호를 사용하는 로봇 간 간섭).확인 방법을 명령 위치로 설정합니다."피드백 위치"가 설정되면 로봇은 간섭 영역에 진입한 후 속도를 줄이고 정지합니다.
외부 세계에 로봇 위치를 출력하기 위해 간섭 신호를 사용하는 경우 더 적시에 신호를 출력하기 위해 "피드백"으로 설정됩니다.
알람 출력: 닫혀 있으면 입력 영역에서 출력 신호만 알람이 되지 않습니다.열리면 진입영역에서 알람이 멈춥니다.
티칭 방식: 최대/최소값 또는 중심 위치 선택 가능
5. 신호 설명
YRC1000 제어 캐비닛 공장 구성은 CN308 플러그 2개 큐브 출력에서 찾을 수 있으며 2개는 간섭 영역에 들어가는 것이 금지되어 있으며 숫자에 따라 간섭 영역 파일 번호에 해당할 수 있습니다.
포인트 위치가 사용에 적합하지 않거나 제어 캐비닛이 YRC1000micro인 경우 "사용자 래더 다이어그램"을 수정하여 다른 간섭 영역의 입력 및 출력을 매핑할 수 있습니다.
게시 시간: 2022년 11월 9일
